如今，大多數(shù)3D視覺傳感器都安裝在墻上、天花板上或定制的設備上，以精確地捕捉目標物體的點云。點云使工業(yè)機器人能夠完成零件抓取、碼垛、組裝等方面的任務。

許多系統(tǒng)集成商使用固定安裝作為可視化機器人的首選解決方案。它可以很容易地安裝所有的3D相機。

另一方面，將3D相機直接連接到機器人手臂上就不那么常見了。盡管將攝像頭直接安裝在機器人手臂上并不常見，但這種方法可以創(chuàng)建一個更靈活和更有效的系統(tǒng)。

1、高靈活性

許多機器視覺方面的挑戰(zhàn)都是由距離的限制造成的。因此，在某些挑揀類應用中，保持相機在一個固定的位置可能會導致圖像質量不一致。長距離傳輸往往會導致低質量的3D點云，這無疑增加了抓取的誤判性和物體的無法識別。

例如，在拆垛環(huán)境中，理想情況下盡可能使用高3D圖像質量來覆蓋整個場景。然而，當機器人不斷拆垛時，工作距離不斷增大，點云的質量也在不斷降低。

在機器人上安裝3D相機就解決了這一問題，因為它允許3D相機總是在最佳工作距離使用。還可以從不同的角度捕獲點云，以更好地查看目標對象。檢測算法接收到的數(shù)據(jù)質量越高，就可以獲得更準確的物體位置信息，更好的做出相應的判斷。

在機器人上安裝3D相機還有另一個好處，就是可以允許機器人解決由于遮擋導致的一系列問題。遮擋會導致被測物體細節(jié)的丟失，并會對點云的質量產生負面影響。通過臂上式3D相機安裝，可以獲得更廣泛的成像角度。 

2、高性價比

使用臂上式3D相機產生的結果是，不需要多個鏡頭來捕捉物體。你可以使用一個機器人上安裝的3D相機從不同的角度和位置捕捉點云，而不是在不同的挑選和放置位置安裝相機。臂上3D視覺系統(tǒng)通過減少需要安裝、校準、維護和維修的組件的數(shù)量，將成本降至最低。

3、適應性

依靠固定安裝來獲得一致和最佳的成像數(shù)據(jù)并不總是可行的。有些工作站可能空間有限，而在中小企業(yè)中，工作站可能會頻繁變化。通過安裝在機器人上的3D相機，它更容易確保一致的圖像質量和在新的或具有挑戰(zhàn)性的工作環(huán)境中具有可靠的性能。

固定式安裝

當使用3D和機器人進行物體分揀等應用時，最常見的設置是將3D相機放置在一個相對于目標的固定位置。像這樣的固定位置通常是在料框的上方或側面。

典型的3D相機（包括結構光和線激光）都有特定的距離和區(qū)域，工作范圍限制意味著需要考慮其靈活性。

與2D相機相比，3D相機不需要嚴格的自上而下視圖。它們也不需要外部照明光源或其他成像硬件。

固定式安裝的優(yōu)勢：
· 一個固定式安裝的3D相機基本與其他機構或者機器人沒有碰撞。
· 一旦物體被挑揀出來，3D相機可以立即進行新的點云捕獲和處理。
·機器人的工作周期時間可以很短，并且不太需要等待3D相機。
·在連接電纜時，固定式安裝花費更少的精力。

臂上式安裝

也就是將3D相機直接安裝到機器人臂上。在這種配置中，視覺系統(tǒng)與機器人和末端執(zhí)行器（工具或夾持器）一起移動。將3D相機直接連接到機器人臂上，可以實現(xiàn)一個更加有效的解決方案，因為3D相機在其最佳空間工作，只受機器人的范圍影響，而不是始終固定的單一視圖。

臂上式安裝的優(yōu)勢：

• 從多個位置捕獲數(shù)據(jù)。安裝在機器人上的3D相機可以選擇捕捉點云的目標區(qū)域。從不同的角度來看，總是能得到最好的點云質量和覆蓋范圍。

• 可以只使用一臺3D相機來同時實現(xiàn)物體定位抓取和放置。

【來源：光虎光學內部培訓資料】